Pełne prawo własności zamku Szafrańcowie uzyskali dopiero w 1422 r. od Władysława Jagiełły, który w uznaniu zasług nadał zamek Piotrowi Szafrańcowi, podkomorzemu krakowskiemu. Zamek wraz z przylegającym dobrami pozostawał w rękach rodziny Szafrańców aż do 1609 roku.

Brakuje dokumentów wskazujących jak wyglądał zamek w XV w. Na podstawie rekonstrukcji uznaje się, że zabudowa wzgórza zajmowała dwa poziomy. Wyżej, 38 m nad dnem Doliny Prądnika i drogą, znajdowała się kwadratowa wieża strażnicza z dwoma budynkami mieszkalnymi i małym dziedzińcem wewnętrznym, niżej zaś – na poziomie dzisiejszego dziedzińca arkadowego – studnia i zabudowania gospodarcze, do których przylegał mur obronny.

Od 1542 r. zamek był w posiadaniu Hieronima Szafrańca, który podobno miał podjąć się jego przebudowy w 1 poł. XVI w., z prawdopodobnym udziałem włoskiego architekta Mikołaja Castiglione i współpracującego z nim Gabriela Słońskiego z Krakowa, nie wiadomo jaki był zakres tych zmian. Można tylko przypuszczać, że Hieronim Szafraniec, sekretarz króla Zygmunta I Starego, będący świadkiem wielkiej przebudowy królewskiej rezydencji na Wawelu, wprowadził pewne elementy renesansowe do wnętrz w Pieskowej Skale.

W 1557 r. zamek odziedziczył stryjeczny brat Hieronima, Stanisław, który dokonał przebudowy gotyckiego zamku w stylu renesansowym, wzorując się na wawelskiej rezydencji. Franciszek Siarczyński pisze, że Stanisław Szafraniec z Pieskowej Skały zamek wspaniały wystawił, ogrody zasadził, stawy i zwierzyńce założył. Dom tak był sprzętami ozdobiony, iż go z królewskim równano, a potomkowie jeszcze i w następnym wieku w tymże go stanie bez odmiany dla pamiątki utrzymywali. Zakończenie przebudowy wskazuje zapewne data „1578”, wykuta we fryzie obramienia okiennego przed wejściem na dziedziniec wewnętrzny.

Ostatnim właścicielem zamku z rodziny Szafrańców był Jędrzej, syn Stanisława. Po jego bezpotomnej śmierci w 1608 r. zamek ciągle zmieniał właścicieli. W 1640 r. zamek przeszedł w ręce Michała Zebrzydowskiego, starosty lanckorońskiego, który przede wszystkim wzmocnił system fortyfikacyjny i w pewnym stopniu zmienił sylwetkę budowli. Od wschodu, skąd zamek był ciągle narażony na ataki nieprzyjaciela, Zebrzydowski zbudował dwa potężne bastiony połączone kurtyną z bramą wjazdową pośrodku. Zamek uzyskał w ten sposób drugi dziedziniec, tzw. zewnętrzny. System obronny wprowadzony przez Zebrzydowskiego, wzmocniony drugą fosą przed elewacją kurtyny, reprezentował nowowłoski typ fortyfikacji, wykształcony we Włoszech w poł. XVI w. Zebrzydowski zbudował ponadto nad bramą wjazdową od strony dziedzińca wewnętrznego, wysuniętą ryzalitowo loggię oraz barokową kaplicę św. Michała na II piętrze.

W latach 1655 – 57 zamek zajęli Szwedzi, którzy dokonali w jego wnętrzach dużych zniszczeń. W 1667 roku zamek przeszedł w ręce rodziny Wielopolskich herbu Starykoń. Pierwszy z nich, Jan Wielopolski, kanclerz koronny, starosta krakowski i poseł królewski, jeszcze w 1655 r. uzyskał od Ferdynanda III przywilej używania tytułu hrabiego na Pieskowej Skale. Tytuł ten zachowali także następni członkowie rodu Wielopolskich aż do 1842 r., kiedy to zamek był w ich posiadaniu. Wielopolscy, pełniąc wysokie urzędy w hierarchii państwowej rzadko przebywali w Pieskowej Skale, przez co pozbawiony opieki zamek popadł w ruinę.

Dopiero jeden z ostatnich reprezentantów Wielopolskich – Hieronim, koniuszy koronny, a od 1768 r. starosta krakowski, który zamieszkał w Pieskowej Skale, dokonał wielkiej przebudowy zamku, w wyniku której zatracił on swój renesansowy charakter i stał się bryłą pozbawioną wyraźnych cech stylowych. Zamurowano wówczas loggię widokową, a krużganki dla lepszego ogrzania wnętrz zamieniono w ciąg oszklonych korytarzy. Przebudowano także prawie wszystkie wnętrza, ościeża okienne i drzwiowe, pokrywając je dekoracją malarską. Barwną polichromią pokryto także wsch. elewację zamku i wszystkie elementy dziedzińca arkadowego. Zbudowano drugie piętro nad budynkiem oficyny, a w miejscu gdzie dzisiaj jest ogród włoski powstał budynek o trzech kondygnacjach: najniżej były stajnie, do których wjazd prowadził pod mostem arkadowym przed bramą w wieży zegarowej, na poziomie dzisiejszego dziedzińca zewnętrznego założono wozownie, zaś I piętro zajmowały pomieszczenia dla służby łowieckiej. Pomimo tak gruntownej przebudowy, Wielopolski przywrócił jednak zamkowi splendor rezydencji magnackiej.

W 1846 r. zamek przeszedł w ręce Sobiesława Augusta Mieroszewskiego i od tego czasu przeżywał trudne chwile. W wyniku pożaru (1850) zniszczeniu uległa najstarsza jego część, tj. wysoki zamek. W czasie powstania styczniowego rosyjski ostrzał spowodował kolejny pożar i zniszczenie cennego wyposażenia wnętrz. W latach osiemdziesiątych, kolejny Sobiesław z Mieroszewskich – prowadził w zamku prace remontowe wzbogacając go o elementy neogotyckie. Znany z hulaszczego trybu życia hrabia Krzysztof Mieroszewski – syn Sobiesława roztrwonił rodzinny majątek sprzedając między innymi zamek. Po krótkim czasie, nowy właściciel Michał Wilczynski odsprzedał zamek dr. Serafinowi Chmurskiemu, który zbudował u stóp zamku wille starając się nadać Pieskowej Skale charakter letniskowy. W 1902 roku w wyniku zadłużenia majątku Serafina Chmurskiego, ostatniego, prywatnego właściciela Pieskowej Skały, zamek trafił na licytację. Adolf Dygasiński zwrócił się na łamach „Kuriera Warszawskiego” z apelem ratowania zamku, perły polskiego renesansu, jedynego na szlaku Orlich Gniazd, który przetrwał w dobrym stanie. Dzięki tej inicjatywie powstało „Towarzystwo Akcyjne Pieskowa Skała”, które wykupiło zamek za kwotę 60 tysięcy rubli.

źródło: inf. pras. szlakrenesansu.pl